面临的挑战：

来自海克斯康的解决方案：

随着中国制造2025的提出，机器人应用已经形成风潮。数据显示，2013年以来，中国已连续4年成为全球最大工业机器人市场。《2017—2021年中国工业机器人用精密减速器市场现状及投资前景分析报告》显示，预计到2019年，中国工业机器人用精密减速器市场需求量将达到86.01万台。

在这样的背景下，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。目前应用于机器人领域的精密减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。前者因具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在大臂、肩部等重负载位置。RV减速器可以将电机的转速降低，也能提升电机的承载力，是机器人的‘关节’，让其变得更加柔性、多变、灵活。

海克斯康推出的RV减速器方案，可以实现RV减速器核心零部件：摆线轮、针齿壳、偏心轴的全尺寸自动检测和自动匹配。参数化检测界面，全封装的软件编程，行业领先的专业算法和定制化图形报告，为客户带来最简易便捷的操作方案。目前，已有多家工业机器人行业的制造商购买RV减速器检测和匹配方案，针对不同客户的定制化方案，助力其达到制造行业内的领先地位，获得专业鉴定机构的认证，其产品获得其客户的高度认可。

I.行业检测难点 

减速器对于机器人来说，为何这么重要？减速器可以使电机在同等转速下，输出更大的扭矩。主要用在机器人‘关节’上，让其变得更加柔性、多变、灵活。目前应用于机器人领域的精密减速器主要有两种：一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。前者因具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在大臂、肩部等重负载位置；而后者则被放置在小臂及手腕部。与谐波减速器相比，RV减速器对材料科学、精密加工装备、加工精度，装配技术、高精度检测技术的要求都更高。

在RV减速器的制造过程中，经常面临以下难点：工件结构复杂，要求测量的尺寸多；一台设备难以检测全部工件；通用检测软件无法检测所有尺寸；编程复杂；棱边检测困难；检测成本高；无法自动分拣工件；无法自动匹配工件；测量报告格式单一；数据信息管理缺失；信息孤岛…… 

II.RV减速器智能制造解决方案

海克斯康提供的RV减速器自动检测及匹配方案，以专业的测量设备和权威的测量软件为平台，加之针对工件定制化开发的装夹、检测、结果判定、自动匹配、定制报告等一体化的解决方案，实现RV减速器关键部件测量及装配过程的自动化、智能化，是目前业内唯一的RV减速器智能制造解决方案。

适用行业：机器人行业

适用零部件：摆线轮、针齿壳、偏心轴

检测项目：1）摆线轮和针齿壳：齿廓、螺旋线、齿距、跳动和相位角等；2）偏心轴：花键齿轮精度、相对于偏心圆的相位角，以及偏心圆的直径、圆度和两个偏心圆之间的相位角

系统功能：定位装夹、自动建立坐标系、自动生成测量路径、一键式检测、自动识别合格件、智能匹配合格工件、定制化报告输出

方案效益：1）从“不能”到“能”：传统方式无法检测摆线轮，本方案同时实现摆线轮、针齿壳和偏心轴的高精度测量；2）提升产能：协助用户实现产能提升一倍；3）降低返修率：降低20%~30%的工件返修率； 4）提升产品稳定性：检测、结果判定、匹配、分析等过程的自动化介入，大幅减少人为误差，提升产品稳定性；5）减少人工及时间成本：

A.专业的RV减速器检测方案 

a)全尺寸检测与评价：实现RV减速器核心零部件：摆线轮、针齿壳、偏心轴的全尺寸的自动检测与评价；专业的齿轮算法，自动测量和评价齿距、跳动和相位角等复杂特征。

b)专业的棱边检测：有效的识别针齿壳棱边，一次获得截面完整曲线，且可实现多截面完整曲线特征的测量，提高检测的准确度，解决了行业的测量难点。

c)一键式操作界面：参数化检测界面，只需输入不同工件参数，即可一键式完成自动化扫描，操作简单；全部编程封装化，适用不同尺寸工件，大幅减少编程调试的时间和人工成本

d)定制化检测报告：内置齿轮软件模块，根据摆线轮曲线自动评价齿廓、齿向、周节、跳动等，输出可定制的图形化报告。

B.RV减速器智能匹配模块

海克斯康独有的RV减速器匹配系统，使用独特的设计公式，对RV减速器每个零件的关键尺寸及相应参数进行计算，获得合理的零件组合，最大化合理匹配合格工件。运行周期仅需两分钟，大幅提升装配效率，避免人工计算出错。

a)互联互通：实现局域网电脑互联，上传测量数据，在终端电脑对数据进行匹配

b)数据库管理：测量软件将多台测量设备的检测数据的格式化传输，并生成标准件的数据库文件，实现多渠道数据的统一管理

c)灵活匹配方式：灵活设置参数，生成不同公差文件及条件公式，进行不同等级的匹配

d)灵活报告输出：匹配结束可输出两种报告：汇总报告，包含所有匹配成功零件明细；单个产品报告：报告单个产品的零件明细，及各个参数的计算结果

C.方案组成

a)检测专机：

结合当前最新技术，海克斯康公司新一代高精度高速度固定桥式测量专机。集单点触发和模拟扫描技术为一体的高性能检测设备，可配备多种测头系统，如接触式和非接触扫描测头。通过配备新一代高稳定性的控制系统，并结合温度和精度补偿系统对测量机性能进行优化，再加上先进的算法，能够支持高速、高精度模拟开环以及闭环扫描。

b)控制系统：

是一种优质高效的直流伺服系统；可支持各种触发式测头、模拟扫描测头和非接触式测头；采用了高速运动控制芯片，使得测量机的各轴运动形成了独立的闭环系统，在高效运作的同时保持高精度；独特的飞行特性减少了运动中的停顿和拐角，从而确保测量机的工作效率及运行的稳定性；经过严格的可靠性与安全性国际认证（如CE认证）；控制柜中装有用于通风的风扇，同时控制柜前后有两个装有过滤栅格的通风口，起到了良好防尘效果；控制柜有两种类型的总线：DEA总线和ISA总线。这种总线设计使得功能的扩展变得非常容易。

c)探测系统：

采用固定式模拟扫描的测头，专为高速、高精度测量机设计而成。此测头系统的每个轴均由高精度的LVDT（线性可变微分传感器）组成，从而允许携带长达800 mm以及重达650 g的探针和加长杆。其探测模式包括单点触发测量、自定中心和高速扫描，可完成各种复杂的测量任务，包括复杂轮廓和外形的扫描。能够采用各种附件，包括各种探针、加长杆、连接座和关节，从而可完成任何测量任务。能够直接通过具备高度重复性的探针吸盘更换测针，而不需重新校正，仍保持测量精度。

d)专业测量软件：

海克斯康集团拥有功能强大的计量软件。基于特征进行检测，程序编辑直观，人机良好互动，适合各种操作水平的测量人员使用。支持最新的Windows 10操作系统，具有CAD功能，I++接口，嵌入式界面和可订制的用户界面，便捷的操作，给操作者带来简单明了的操作体验。目前世界上功能最强大的计量软件之一，其基本测量特征包括点、线、圆弧、椭圆、抛物线、平面、球、圆柱、圆锥、双曲面、椭球、抛物面等。可以对测量元素进行相交投影等多种处理。根据ISO几何产品规范进行形位公差的评价，提供图文并茂的检测报告。针对专业的计量需求，开发出了多种类型的可选配的测量模块，可完成包括齿轮、齿轮刀具、蜗轮蜗杆、凸轮及凸轮轴、叶片、螺纹、螺旋压缩机转子、齿条等在内的多种复杂形状工件的检测。海克斯康测量软件在专业计量领域，具有难以比拟的经验优势。

e)RV减速器应用模块：

海克斯康专业的RV减速器模块，实现RV减速器关键核心零部件的自动化检测与匹配，并可根据客户需求进行开发定制，成本低且十分灵活。基于海克斯康强大的计量检测软件，整合摆线轮跨棒距MdK、摆线轮齿形参数评价、摆线轮和针齿壳跳动等专业算法，提供摆线轮、针齿壳和偏心轴的全尺寸测量。将复杂的测量程序进行封装，只需键入工件参数，即可实现一键式测量，测量结果通过数据库管理，依据客户公差设置进行精准匹配，有效节省人工、提高产能，是RV减速器检测、数据管理、匹配和分析的一体化解决方案，解决了国内RV减速器的测量难题。

f)装夹系统：采用三爪卡盘或者磁铁装夹摆线轮，可根据具体工件尺寸选定卡盘型号。

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